Nació en Vitoria (España) el 7 de septiembre de 1842. Era la hija primogénita de Bernabé Sancho, sillero, y de Petra de Guerra, ama de casa. Fue bautizada al día siguiente de su nacimiento y confirmada dos días después, según la práctica de la época. A los siete años quedó huérfana de padre. Su madre la preparó a la primera comunión, que recibió a los diez años. A los quince fue a Madrid en casa de unos parientes para que recibiera una educación más esmerada.

Ya de adolescente cultivó gran devoción a la Eucaristía y a la Virgen, especial sensibilidad hacia los pobres y enfermos e inclinación a la vida retirada. Vuelta a Vitoria a los 18 años, manifestó a su madre el deseo de entrar en un monasterio. Le resultó difícil encontrar camino definitivo. En 1860 estaba a punto de entrar en las concepcionistas contemplativas de Aranjuez. Le sobrevino una grave enfermedad de tifus y no pudo. En los meses sucesivos pensó que el Señor la llamaba a una vida activa, y decidió entrar en el Instituto de las Siervas de María, de reciente fundación en Madrid por santa Soledad Torres Acosta. Pero diversos confesores le hicieron ver que no era ésa su vocación. Conversaciones con san Antonio María Claret y santa Soledad la aseguraron de que su vocación era dar vida a otro Instituto religioso. Ella y otras cuatro Siervas de María iniciaron la nueva fundación en Bilbao (España) en la primavera de 1871, cuando María Josefa tenía 29 años. El Instituto se llama Siervas de Jesús.

Asisten a enfermos y a ancianos a domicilio, acogen a niños en asilos nido, tienen centros de acogida para enfermos de sida, centros de día para ancianos, etc. Desde entonces, y por 41 años, fue superiora del Instituo. Hizo muchos y penosos viajes. Una grave enfermedad la redujo a la cama y al sillón. Seguía las vicisitudes del Instituto en España y fuera con una abundante y preciosa correspondencia. Después de muchos años de sufrimiento, murió el 20 de marzo de 1912. Había fundado 43 casas. Las Hermanas eran más de mil. Sus restos reposan en la Casa Madre del Instituto. Su espiritualidad se resume en gran amor a la Eucaristía y al Sagrado Corazón, profunda adoración del misterio de la Redención y de la Cruz, total entrega al servicio de los enfermos.Fue canonizada el 1 de octubre de 2000 por Juan Pablo II.